ロボットのコンポーネントには主に、アクチュエーター、減速機、センサー、モーター、リードスクリュー、ベアリングなどのコアタイプが含まれます。
これらのコンポーネントは集合的にロボットの「骨格」、「筋肉」、「神経系」を構成し、動作、知覚、制御機能を実現します。以下に主なタイプについて詳しく説明します。
1. アクチュエータ: アクチュエータはロボットの動作システムの動力源であり、回転アクチュエータとリニア アクチュエータに分けられ、関節を駆動して動作を完了します。
ロータリーアクチュエータ：肩や腰などの回転関節に使用され、フレームレストルクモーター、ハーモニック減速機、エンコーダー、トルクセンサーなどで構成されます。
リニアアクチュエータ: 肘や膝などの直線運動部分に使用され、遊星ローラー親ねじを介して回転運動を直線運動に変換します。
2. 減速機: 減速機は、モーターの速度を低下させ、出力トルクを増加させるために使用され、ロボットの「関節」として機能します。
ハーモニックレデューサー：小型・高精度で、人型ロボットの前腕や手首などの繊細な操作部に広く使用されています。 RV 減速機: 複雑な構造、高い耐荷重性を持ち、主に頑丈な産業用ロボットのベースやアームに使用されます。-
遊星減速機: 高い伝達効率、長寿命、高負荷シナリオに適しています。-
3. センサー センサーはロボットに「接触」や「神経系」に相当する環境認識機能を与えます。
力/トルクセンサー: 力制御と衝突検出を可能にします。 6- 次元の力センサーは、3 軸の力とトルクを同時に測定できます。-
エンコーダ: モーターの速度と位置に関するフィードバックを提供し、サーボ システムの精度を決定します。光電式エンコーダが最も広く使用されています。
触覚センサー: 器用な手に組み込まれており、正確な把握と力のフィードバックが可能になります。
